abb工业机器人数据类型有哪些？

一、abb工业机器人数据类型有哪些？

ABB机器人数据存储描述了机器人控制器内部的各项属性，ABB机器人控制器数据类型多达100余种，其中常见的数据类型包括基本数据、i/o数据、运动相关数据。

1、基本数据

基本数据：

bool 逻辑值：逻辑状态下赋予的真或者假。逻辑值有两种情况：成立和不成立则逻辑值为真使用true或1表示不成立则逻辑值为假使用false或0表示

byte 字节值：用于计量存储容量的一种计量单位，取值范围为（0-255）

num 数值：变量、可存储整数或小数整数取值范围（-8388607~8388608）

dnum 双数值：可存储整数和小数，整数取值范围（-4503599627370495~+4503599627370496）

string 字符串：字符串是由数字、字母、下划线组成的一串字符。他在编程语言中表示文本的数据类型。

stringdig 只含数字的字符串：可处理不大于4294967295的正整数

2、i/o 数 据

dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0v

signaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0

signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。

signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数

signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构

3、运 动 相 关 数 据

robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置

robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置

speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：

v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；

v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；

v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；

v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/s

zonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置

tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载

wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态

loaddata 负载数据：用于定义机械臂安装界面的负载

4、数据存储类型

ABB机器人数据存储类型分为三种

CONST 常量：数据在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改

VAR 变量：数据在程序执行过程中停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移动到主程序后，数据就会丢失

PERS 可变量：无论程序的指针如何，数据都会保持最后赋予的值。在机器人执行的rapid程序中也可以对可变量存储类型进行赋值操作，在程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。

二、ABB机器人等待数字输入或时间到达的程序如何写？

方法一：。。。WaitDIdi10,1//或者使用WaitUntilMaxTime:=50TimeFlag:=flag1;。。。。相应[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，E，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。方法二：IF THENGOTO"SEWaitTime50lable:...动作程序..

三、VB提取各位数字

我对VB不是很懂
我就说说我的想法

首先 输入数字 是在text中
是文本型 用测试字符串长度的函数测试
得到的n就是数字的为数了
求个位数字就更好办了
s=val(text1.text)
for i=1 to n
texti.text=s mod 10
s=s/10
next i

四、abb机器人能读取数字的各个位数吗

abb机器人能读取数字的各个位数。TPReadNum（FlexPendantReadNumerical）从示教器读取数字。TPWrite（FlexPendantWrite）用于在FlexPendant示教器上写入文本。可将特定数据的值同文本一样写入。和c语言的printf一样。TPErase-擦除在示教器上印刷的文本。用于读取机械臂和外轴的当前位置。该函数返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1…q4）、机械臂轴配置和外轴位置。仅读取机械臂TCP（POS）的x、y和z值，则转而使用函数CPos。

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